IRU , INS , AHRS , DOPPLER RADAR

 

 

IRU( INERTIAL REFERENCE UNIT ) IMU( INERTIAL MEASUREMENT UNIT )

• IRU 혹은 IMU 는 INS의 구성품이다.
• gyro 와 accelerometer로 구성된 독립 항행장치이다.
• 1. 자이로와 2. accelerometer , 3. magnetometer로 항공기 위치 자세 거리 정보를  INS에게 제공한다.
• IMU는 3축 자세 측정만을 한다. INS = IMU 를 이용하여 위치정보를 제공하는 시스템

INS( INERTIAL NAVIGATION SYSTEM )

• 관성항법장치로써 추측항법을 위해 1970년대에 개발된 시스템
• IMU의 자이로와 accelerometer , magnetometer로 항공기 위치 자세 거리 정보를 제공받고 , computer system으로 항법에 이용한다.
• 현대에 와서는 IRS 로 통합되어 운용되어진다.

IRS( INERTIAL REFERENCE SYSTEM )

• INS가 FMS에 통합됨에 따라 IRS 시스템으로써 FMS에게  정보를 제공한다.
• 즉,  IMU , IRU < AHRS < INS < IRS
• IMU 구성

1. gyroscope

2. accelerometer

3. magnetometer

 

AHRS 구성

위의 3가지 + YAW 측정

 

INS

위 4가지 + 정밀 항법알고리즘 항공에서 사용

 

IRS

INS와 FMS를 이용하는 시스템 

 

AHRS( ATTITUDE HEADING REFERENCE SYSTEM )

• AHRS 는 항공기 자세 3축 ( pitch roll yaw ) 의 대한 정보를 제공한다. 위치정보는 제공하지 못한다. 
• 1. PITCH 2. ROLL을 제공하는 IMU + YAW 정보를 제공하는 것이 AHRS

 

DOPPLER RADAR

• 도플러 레이더는 도플러효과를 이용하여 물체의 속도 데이터를 만드는 특수 레이더이다. 
• RADAR + COMPUTER 의 형태로 레이더의 송수신 주파수 편차를 이용하여 물체의 속도 정보를 제공한다.
• VIRGA 강수 현상을 도플러 레이더가 탐지할 수 있다.